自2017年问世以来，Lexus首次对第五代LS旗舰轿车进行了重大更新。在这次的LS中期改款中，LexusLS採用了类似IS的样式设计。那就是除了进行外观和内装的升级更新之外，工程师们也提升了LS的舒适性、宁静度，整体精緻度以及动力。
就外观设计而言，小改款LS採用了新造型的头灯，前保险杆两侧的进气坝改为方形，气坝下方的镀铬饰条也加长至保杆边缘。此外，水箱进气护罩的网栅颜色也更改为深色金属，LS 500h的前叶子板多了通气口。车尾，小改款LS的LED尾灯组中间的”L”形饰条从镀铬改为高光泽黑，LS 500h的后保险杆底部中间多了一个开口的设计。在F Sport车型部份，则有专属的新20英寸铝合轮圏，与轮圏同色的新水箱护罩网栅以及F Sport徽章。
小改款的2021 Lexus LS还新增了一种名为Gin-ei Luster的车身涂料，Lexus说，这个颜料具有光滑，类似镜子的质感，非常适合汽车的线条。
内装部份，2021 LS车室内最大的变化就是换上全新的12.3英寸多媒体资讯娱乐系统显示萤幕，这个新萤幕不仅大，现在还能与Apple CarPlay和Android Auto相连结。此外，方向盘和中控台上的按键与饰板被涂成黑色，而座椅加热和方向盘加热的新开关设置在中控台上。
在内装用料方面，2021 LS採用了新型的”Nishijin＆Haku”饰板，结合了Nishijin锦缎和金属叶片装饰。为了提高舒适度，座椅的缝合点更深，而下方的座垫则是採用具有低回弹力的氨基甲酸酯，让坐垫更为柔软。
谈到舒适性，在这次的小改款工程中Lexus为LS的自动感应悬吊系统进行优化，使其减少振动的传递，并提供更柔滑的平稳行驶感，同时也对防倾杆和引擎脚进行修改，藉以进一步增强舒适性。为了降低2021 Lexus LS车室内的噪音，新LS的Hybrid混合动力车型和汽油动力车型两者都採用了更新的主动噪音控制和引擎声增强系统，以使整个座舱更为宁静。
在动力方面，Lexus表示2021 Lexus LS 500h混合动力车型受益于增加的电池辅助功能，有了更好的加速性；而汽油的LS 500现在的扭力输出区域降低，使其有了更好的加速反应，修改后的变速箱也有了不同的换档时机，每个档位的加速范围也更大。据说这会让降档的频率降低。
在这次小改中，Lexus Teammate也首次运用到LS上，Lexus Teammate是一系列的驾驶辅助系统，它包含自动转向控制，自动加速，自动煞车和自动换档的停车辅助功能。配备有Lexus Teammate的LS在高速公路行驶时会透过摄影镜头和超音波雷逹自动将车维持在车道内，并与前车保持车距；且也会改变车道，并超越其他车辆。在其他新功能方面包括更大的数位后视镜和BladeScan AHS（自动感应远光灯系统）等等。
